-
第一章机器人概述
发展森工机器人的必要性及机器人的定义、分类、发展、基本组成和技术参数。
-
●1.1为什么学习和发展机器人
学习和发展森工机器人的必要性。
-
●1.2机器人的定义和特点
机器人的定义和特点。
-
●1.3机器人的发展
机器人的发展历史。
-
●1.4机器人的分类
机器人的主要分类方式。
-
●1.5机器人的基本组成
机器人的基本组成。
-
●1.6机器人的技术参数
机器人的技术参数。
-
第二章机器人的机械结构
机器人的末端操作器、手腕结构、手臂结构、机座结构及常用的传动与驱动方式。
-
●2.1机器人的末端操作器（一）
机器人的夹钳式取料手的结构形式与工作原理。
-
●2.2机器人的末端操作器（二）
机器人的吸附式取料手的结构形式与工作原理。
-
●2.3机器人的末端操作器（三）
机器人的专用操作器及转换器、仿生多指灵巧手及其他手部的结构形式与工作原理。
-
●2.4机器人的手腕
机器人手腕的分类和典型结构。
-
●2.5机器人的手臂
机器人手臂的运动方式和工作原理。
-
●2.6机器人的机座
机器人机座的分类及主要行走方式。
-
●2.7机器人的驱动机构
机器人常用的驱动方式及工作原理。
-
●2.8机器人的传动机构
机器人常用的传动方式及工作原理。
-
第三章数学基础
机器人的数学基础，包括：空间任意点的位置描述、点的齐次坐标、机器人手部位姿描述及齐次变换。
-
●3.1齐次坐标
空间中任意点的位置描述、齐次坐标、机器人手部和目标物的位姿描述。
-
●3.2齐次变换
平移的齐次变换、旋转的齐次变换和复合变换。
-
第四章机器人运动学
机器人的连杆参数描述，齐次变换矩阵描述机器人连杆空间关系的方法及机器人的运动学方程的建立与求解。
-
●4.1连杆参数与齐次变换矩阵
机器人的连杆参数描述与齐次变换矩阵。
-
●4.2机器人运动学方程
机器人正运动学和逆运动学方程的建立及求解。
-
第五章机器人动力学
通过雅可比矩阵实现机器人的速度分析和静力学分析，采用拉格朗日方程求解机器人的动力学方程。
-
●5.1机器人雅可比矩阵
建立机器人的雅可比矩阵。
-
●5.2机器人速度分析
通过雅可比矩阵实现机器人速度分析。
-
●5.3机器人静力学分析
机器人的静力学分析。
-
●5.4机器人动力学方程
采用拉格朗日方程法建立机器人动力学方程。
-
第六章机器人轨迹规划
机器人关节轨迹规划常用方法，包括：多项式轨迹规划和抛物线过渡的线性运动轨迹规划方法。
-
●6.1轨迹规划概述
机器人轨迹规划应考虑的问题及关节轨迹规划方法。
-
●6.2多项式轨迹规划
采用三次多项式插值和五次多项式插值的方法对机器人关节进行轨迹规划。
-
●6.3抛物线过渡的线性运动轨迹规划
采用抛物线过渡的线性运动插值方法对机器人关节进行轨迹规划。
-
第七章机器人传感系统
森工机器人传感系统常用传感器，主要包括视觉传感器、触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器、力觉传感器、运动特性传感器和陀螺仪。
-
●7.1机器人传感器的分类与要求
机器人传感器的分类形式与工作要求。
-
●7.2CCD传感器
机器人视觉传感器的工作原理。
-
●7.3图像处理技术
机器人视觉传感器的数字图像处理技术。
-
●7.4视觉传感器在采摘机器人上的应用
机器人视觉传感器在采摘机器人上的应用。
-
●7.5机器人的接触觉传感器
机器人接触觉传感器的工作原理及应用。
-
●7.6机器人的接近觉传感器
机器人接近觉传感器的工作原理及应用。
-
●7.7机器人的压觉和滑觉传感器
机器人压觉和滑觉传感器的工作原理及应用。
-
●7.8机器人的力觉传感器
机器人力觉传感器的工作原理及应用。
-
●7.9机器人的位移传感器
机器人位移传感器的工作原理及应用。
-
●7.10光电编码器
光电编码器的工作原理及应用。
-
●7.11陀螺仪
陀螺仪的工作原理、特性及应用。
-
第八章林木采运机器人
林木采运机器人的分类与行走方式，重点介绍采伐联合机结构形式、工作原理及运动学方程。
-
●8.1林木采运机器人概述
林木采运机器人分类及行走方式。
-
●8.2典型林木采运机器人
典型林木采运机器人结构形式，主要包括采伐联合机、集材机器人和运材机器人结构形式。
-
●8.3采伐联合机结构与运动学方程
联合采伐机机械臂和采伐头的结构原理与运动学方程。
-
第九章浆果采摘收获机器人的研发与应用
浆果采摘收获机器人的工作原理、发展历程及浆果采摘收获机器人的典型结构。
-
●9.1第一代浆果采摘收获机器人
第一代浆果采摘收获机器人的结构组成与工作原理。
-
●9.2第二代浆果采摘收获机器人
第二代浆果采摘收获机器人的结构组成与工作原理。
-
●9.3第三代浆果采摘收获机器人
第三代浆果采摘收获机器人的结构组成与工作原理。
-
●9.4典型国外浆果采摘收获机器人
国外浆果采摘收获机器人的发展历程与典型浆果采摘收获机器人工作原理。
