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绪章绪论
介绍什么是运动控制，引入对运动的控制问题。
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●0.1绪论
绪论
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第一章直流调速系统概述
介绍与直流调速系统相关概念和知识
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●1.1运动控制系统基础知识
介绍了运动控制系统的构成、基本的运动方程式、生产机械的负载转矩特性
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●1.2直流调速系统的基础知识
介绍了直流电力拖动系统的构成、转速方程、调速方式，以及可控直流电源有哪些
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●1.3晶闸管直流电动机调速系统
晶闸管-电动机系统存在的问题，以及晶闸管电动机系统的机械特性，建立数学模型。
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●1.4直流PWM变换器电动机系统
介绍了直流PWM变换器-电动机系统，直流PWM变换器的基本类型
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●1.5转速控制要求和调速性能指标
介绍了转速控制具体要求，控制系统调速性能具体指标
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●1.6转码控制要求和调速性能指标
转码控制要求和调速性能指标
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第二章单闭环直流调速系统
介绍直流调速系统的组成、结构以及调速控制器设计
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●2.1转速负反馈直流调速系统的组成
本节介绍了转速负反馈直流调速系统的各组成部分:直流电机、驱动电路、转速测量装置,以及系统结构,分析得到了系统的静态特性。
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●2.2闭环直流调速系统的动态模型及系统稳定性分析
本节介绍了如何构建闭环直流调速系统的动态模型,并最终得到了系统的传递函数模型。进而根据劳斯稳定性判据得到了系统稳定性设计条件。
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●2.3带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统
本节介绍了在闭环直流调速系统中引入电流截止负反馈的必要性,设计了电流截止负反馈回路,并且分析了带电流截止负反馈时调速系统的起动过程。
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●2.4单闭环有静差调速系统与单闭环无静差调速系统
本节介绍了单闭环调速系统中静差的产生原因以及消除方法,讨论了如何设计比例积分控制器消除系统输出静差。
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●2.5动态校正
本节介绍了单闭环调速系统中动态校正的目的,如何采用频率域设计方法设计动态校正控制器，以及设计控制器的基本步骤。
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●2.6转速负反馈闭环系统的动态抗扰性能
本节介绍了单闭环调速系统中存在的干扰源，以及闭环调速系统中如何克服干扰对电机转速的影响。
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第三章双闭环直流调速系统
学习双闭环直流调速系统组成及特性
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●3.1双闭环直流调速系统起动过程分析
对直流调速系统启动过程进行分析
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●3.2转速、电流双闭环直流调速系统的组成
掌握双闭环直流调速系统由那几部分组成
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●3.3静态结构图与参数计算
双闭环直流调速系统静态结构图建立与参数计算问题
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●3.4双闭环直流调速系统静特性
建立双闭环直流调速静态结构图，并在此基础上进行相关计算
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●3.5双闭环直流调速系统的动态结构图及跟随性能分析
掌握建立双闭环直流调速系统的动态结构图的方法并对跟随性能进行分析
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●3.6双闭环直流调速系统动态抗扰性能分析
对系统抗扰性能进行分析
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●3.7转速调节器和电流调节器的作用
讲述转速调节器和电流调节器在不同阶段的作用
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●3.8弱磁控制的直流调速系统
讲述弱磁情况下的直流调速系统工作原理
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第四章自动控制系统调节器工程设计方法
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●4.1控制系统性能指标
讲述控制系统性能的评判指标
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●4.2工程设计方法的提出
工程设计方法的提出原因
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●4.3典型Ⅰ型系统
典型Ⅰ型系统性能指标与参数的关系
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●4.4典型Ⅱ型系统
典型Ⅱ型系统性能指标与参数的关系
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●4.5非典型系统的典型化
对非典型系统进行典型化处理分析研究可逆直流调速系统
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第五章可逆直流调速系统
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●5.1晶闸管可逆直流调速系统
论述晶闸管可逆直流调速系统可逆原理
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●5.2a=β配合控制的可逆晶闸管直流调速系统
主要讲述a=β配合控制的可逆晶闸管直流调速系统工作原理
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●5.3逻辑控制无环流可逆调速系统
逻辑控制无环流可逆调速系统工作原理
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第六章交流调压调速系统
主要讲解交流调压调速基本分类、调速原理及应用
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●6.1交流调速系统基本分类
本节介绍了交流调速系统的基本分类以及不同调速方案的主要特点
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●6.2异步电动机调压调速
本节讲解异步电动机调压调速原理
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●6.3调压调速应用
本节讲解异步电动机调压调速的主要应用领域
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第七章变频调速基础
主要讲解变频调速基本原理、变频调速规律及 常见的变频调速控制方案
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●7.1变频调速基本原理
本节主要介绍变频调速的原理
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●7.2几种不同的变频调速控制方案
本节主要讲解恒端电压频率比控制，恒气隙电势频率比控制以及恒转子电势频率比控制的原理
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●7.3交直交变压变频
本节主要介绍交直交变压变频技术
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●7.4PWM控制原理
本节主要讲解正弦脉宽调试与电流跟踪PWM调速控制基本原理
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第八章基于稳态模型的恒压频比控制系统
主要讲解基于稳态模型的变频调速系统
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●8.1开环恒压频比控制
本节主要讲解开环恒压频比控制系统的方案设计及运行规律
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●8.2转速闭环转差频率控制
本节主要讲解转差频率控制基本原理以及转速闭环转差频率控制系统