课程简介
本课程的教学目标是以建筑机器人为基础，通过该课程学习和实践，使学生了解国内外建筑机器人研究领域的新进展，掌握运动力学数学原理，熟悉建筑机器人协作控制领域的关键技术环节，综合理解并运用相关软硬件开发技术。本课程理论教学内容主要有：通过本课程的教学，应使学生了解建筑机器人的发展历史、构成、特征及应用等；掌握建筑机器人的正向和逆向运动学，包括坐标的描述、变换、位姿分析以及建筑机器人运动学的D-H描述等；熟悉建筑机器人坐标的微分运动和速度分析；掌握用拉格朗日力学作为主要分析和研究方法对建筑机器人动力学和相关力的分析；掌握关节空间和直角坐标空间的路径和轨迹规划；熟悉并掌握建筑机器人中用到的驱动器和传感器。
课程大纲